Pinserityyppisiä koiria on ollut jo yli 300 vuotta sitten maatiloilla pitämässä rottakantaa kurissa. Näissä koirissa oli useita karva- ja kokomuunnoksia, jotka myöhemmin eriytyivät mm. kääpiöpinseriksi, pinseriksi ja erikokoisiksi snautsereiksi. Nykymuotoisia pinsereitä ja snautsereita alettiin jalostamaan Saksassa 1870-luvun lopulla. Koirat toimivat rottakoirina ja talonvahteina ja roturyhmän suosio kasvoi. Pinseripentueisiin syntyi kääpiökokoisia yksilöitä, mutta niitä pidettiin liian pieninä tehokkaiksi rottakoiriksia, joten ne yleensä lopetettiin. Pienestä koostaan huolimatta eloonjätetyt yksilöt osoittautuivat elinvoimaisiksi ja terveiksi koiriksi. Ne olivat taitavia pienjyrsijöiden pyydystäjiä ja hauskoja seurakoiria.
Vuonna 1906 Saksassa otettiin käyttöön kääpiöpinsereille oma rotumääritelmä. Useista värimuunnoksista jalostettiin koira, joka on musta ruskein merkein tai yksivärinen punainen. Suomeen ensimmäinen kääpiöpinseri rekisteröitiin vuonna 1915. Varsinainen kasvatus Suomessa on alkanut vasta 1950-luvulla.
Ihanteellinen kääpiöpinseri on eloisa, itsevarma, ystävällinen, rohkea ja leikkisä koira. Se ei saa olla hermostunut, arka tai aggressiivinen. Viime aikoina kääpiöpinseri on ollut entistä suositumpi monipuolinen seurakoira. Pieni koko ja lyhyt turkki tekevät siitä helppohoitoisen kotikoiran sekä liikunnallisuus ja aktiivisuus energisen harrastuskaverin. Vilkkautensa takia se ei kuitenkaan ole kaikkein helpoin koulutettava. Kääpiöpinseri ei ole sylikoira, vaan aktiivinen seuralainen ja aina mukana siellä missä tapahtuu. Se vaatii aktiviteetteja ja hyvän kotikasvatuksen.
Kääpiöpinseri on pinserin pienoiskuva ilman kääpiömäisiä piirteitä. Rakenne on neliömäinen ja tyylikäs, karvapeite lyhyt ja sileä. Pää on voimakas ja pitkänomainen. Korvat voivat olla pystyt tai taittokorvat. Kaula kaareutuu jalosti ilman löysää kaulanahkaa. Ylälinja laskee loivasti. Alalinja muodostaa rintakehän alaosasta lähtien kauniisti kaareutuvan linjan. Häntä on sapelin- tai sirpinmuotoinen. Liikkeet ovat tasapainoiset, voimakkaat, varmat ja vapaat. Ravi on maatavoittavaa ja sulavaa, jossa on vahva takaraajojen työntö ja vapaa etuaskel.